Модель нефлюктуирующего принимаемого сигнала получается из (6 12) при подстановке в нее a{t) = 1 и 6(0 =0, а составляющую вектора полезного сигнала на выходе £-го приемного элемента можно представить следующим образом

[t, X (t)] = /ЩF„ (а) 1г {a)u[t-x- п (а)] X

X cos [со„ {t-x) + lt-x-Xi (а)] + (р, (а) + ф»] (6 23)

Так как выделение сигнала ошибки по а из модуляции принимаемого сигнала диаграммой направленности передающей антенны без ее сканирование практически невозможно, будем считать, что в пределах изменения угловой координаты Fn(a) = = const и введем в (6 23) для сокращения записей обозначения

л~2Ро Fn(a) = 1, фо = 0

м,Аы - т - X, (а)]. If, Лг)- т - т, (а)].

у, Лсоо ( - т) + If - т - т, (а)] + ф, (а)

(6 24)

В (6 23) а и т - марковские процессы третьего порядка, моделирующие реальные процессы изменения угловой координаты и запаздывания в соответствии с моделью (6 8)

Для определения алгоритма работы измерителя найдем матрицу Якоби D[S[t, x{t)]], используя (6 23) и обозначения (6 24) Для уравнения оценки матрица Якоби имеет вид

s[ х(о

Да \ О

(6 25)

и размер бХ(2/С+1), Дт и Да - векторы размерности 1Х(2/С + + 1), г-е элементы которых определяются следующим образом

Дг,= Г,С05у, + Г,Й,(сОо--)81Пу,, (6 26)

Д„, = й, COS Y, + f, COS Y, - Г Л (% + ) sin (6 27)

О -вектор размерности 1Х(2/С+1) с нулевыми элементами, f,A/, (а), u,Au[t~i-x,(a)], rf; Дг), -1 - т, (а)],

у,А(йо( -г)+4 + Фо ф. Дфг(а)

Алгоритм формирования компонент вектора сигналов сшибки по т и угловой координате а получим, подставляя значение матрицы Якоби (6 25) в (6 20)

S r,(0&f.coSY,+

+ sin Y. («0-)1-4- Z

Z г. it)

i = -K

dft I f дй,

cos Yi -

- ft«,smY,

-4 t .f.

! = -A

3L + a..

(6 28)

При записи (6 28) учтено, что для внутриприемных шумов, имеющих одинаковую спектральную плотность мощности =

= -rj-I, где / - единичная матрица размером (2/С-Ы) X (2Д-)-

-Ь1) и опущены члены с удвоенной частотой, которые отфильтровываются низкочастотными сглаживающими цепями Первая компонента вектора А описывает алгоритм получения сигнала ошибки по т, а четвертая - по а Обозначив первую компоненту вектора (6 28) через Ux, четвертую -через ««, запишем уравнение оценки (6 18), раскрывая в нем произведения матриц и векторов

lit) it) x.,it) ait)

\ Xa2it) \ха. it)/

it2 it) Ххг it) -x it) Кг it)

Ki it)

\ Xa:

KAt)

(0аз(0/

/6nit)u,+ v,,it)W

62, it) U.+ VAt) Иа t»3, (0«t+«34(0 "a V4, it) U+Vu it) «„

(t) u,+ v,,(t)u„/

(6 29)

Из анализа (6 28) и (6 29) следует, что измеритель содержит две взаимосвязанные следящие системы, систему фильтра-

ции процесса т, ее работу описывают первые три уравнения в (6 29), и систему фильтрации процесса а - три последних уравнения в (6 29)

Взаимосвязь систем фильтрации проявляется в том, что, во-первых, оценочное значение т исполыуется при выработке сигнала ошибки в дискриминаторе угловой координаты а и, на-

оборот, оценочное значение угла а используется при выработке сигнала ошибки по т, во-вторых, сигнал ошибки по т с весами

✓S.

vu{t), Vbi.{t), vei.{t) поступает на цепи фильтрации процесса изменения угловой координаты, а сигнал ошибки по а с весами

Vik{t), V2k{t), V3k{t) поступает на цепи фильтрации т, и, в-третьих, параметры цепей фильтрации угла ifaCO зависят от оценки

дальности R{t) = тс/2 Такую взаимосвязь систем фильтрации т и а можно пояснить следующим образом Точность фильтрации угловой координаты зависит от точности фильтрации процесса т и его производных, поскольку ошибки в фильтрации т приводят к тому, что на вход системы фильтрации угла часть полезного сигнала не поступает В результате отношение сигнал/шум для этой системы уменьшается и, как следствие, увеличивается дисперсия ошибки фильтрации угла Вместе с тем ошибки в фильтрации а приводят к несогласованной пространственной обработке, уменьшая отношение сигнал/шум и увеличивая дисперсию ошибки фильтрации процесса т

Использование оценки дальности R{t) для регулировки коэффициента ф(х,(0. определяющего постоянную времени первого интегратора цепей фильтрации угла, также имеет ясный физический смысл Действительно, чем меньше радиальная дальность, тем больше угловое ускорение при тех же параметрах тангенциального ускорения Поэтому чем ближе объект к РЛС, тем менее инерционными должны быть цепи фильттрации процесса а \

Матрица Якоби, входящая в уравнение дисперсии, опреде-

ляется при дифференцировании (6 28) по x{t) и здесь не приводится ввиду большого объема получающихся выражений

Рассмотрим операции, которые необходимо проводить над вектором принимаемых сигналов r{t) для фильтрации процессов т и а в соответствии с алгоритмом (6 29), (6 28)

Из (6 28) видно, что сигналы ошибки по дальности Ыт и угловой координате Ыа представляют собой сумму нескольких слагаемых Сигнал ошибки по т состоит из трех слагаемых, для получения которых в дискриминаторе имеются три канала Это каналы дискриминатора, выделяющие сигналы ошибки из запаздываний функций амплитудной и фазовой модуляции

13 Заказ № 199 193