пространственно-временным коррелятором с опорным векторным сигналом S Так как угловое положение объекта а закодировано только в разности фаз сигналов Фг(о) на выходах приемных элементов, то сигнал ошибки по а имеет только одну составляющую (6 38) и вырабатывается пространственно-временным коррелятором с опорным векторным сигналом si Таким образом, для получения сигналов ошибок по т и а надо выполнять многоканальную корреляционную обработку принимаемых сигналов Эта обработка является пространственно-временной, так как составляющие опорных векторов корреляторов кг, и sU являются функциями, зависящими как от временного, так и пространсгвенного аргументов

1СЛИ в (6 37) и (6 38) представить аргумент тригонометрических функций опорных сигналов в виде суммы двух углов

соо( -т) и 1ф(а), то в алгоритмах работы дискриминаторов а и X пространственно-временная обработка факторизуются

COS(Oo( -Т) Z Гг (О cos 1ф (а)-

1 = -К

-- sincoo (i - t) Z г, (i)SШlф(й)

ди (t-T)

- U ( - Т) -+ (/ - Т) X

Ua = u(t - x)

X ЗШ(Оо(/ - t) Z Гг (t) COS t(f (a) +

-f cos(0o( -t) Yj л (/)smKp(a) , (6 40)

sina)o( -t) Z Г, (0 1С05 1ф(а)+

dtp (a)

+ cos(Oo(i -t) Z r, (0 ismf\l)(a)

(6 41)

Как видно ИЗ (6 40) и (6 41), пространственная обработка для систем фильтрации процессов t и а состоит в суммировании сигналов, принимаемых каждым элементом ФАР с весами

С05 1ф(а), 81П1ф(а) и 1С05 1ф(а), 181П1ф(а) Временная корреляционная обработка производится при умножении выходных

сигналов сумматоров на cosa)o( - х), sina»o(/ - т) и u{t - т) Если в выходных сигналах приемных элементов ФАР rit) не учитывать Пг{1), то (6 37) и (6 38) будут описывать полез-

ные составляющие сигналов ошибки по т и а Проводя тригонометрические преобразования и отбрасывая слагаемые с удвоенной частотой ©о, которые отфильтровываются следующими за дискриминаторами низкочастотными цепями, получим для первого канала дискриминатора т

uu-u{t- т) " ( ~ COS (Оо (т - т) С081[ф(а)-

14. -\ du{t~x) 2К-\-1 ta лп\

- Ф (а)] -u{t~x)--д,---f- , (6 42)

для второго канала дискриминатора т

U2x - Yu{t - x)u{t - х) ©о sin ©о (т - х) COS I [ф (а) - ф (а)]

(6 43)

и для дискриминатора а

S 51пг[ф(а)-

-Ф(а)] (6 44)

Как видно из этих выражений, величина сигналов ошибки по а зависит от ошибки фильтрации процесса т, а по т - от ошибки фильтрации процесса а

Чем точнее производится фильтрация одного из процессов, тем больше сигнал ошибки при том же рассогласовании истинного значения процесса и его оценки в системе фильтрации другого процесса При точно известном угловом положении объекта сомножитель

£ cos I [ф (а) - ф (а)]

в (6 42) и (6 43), являющийся аналогом суммарной диаграммой направленности ФАР, имеет максимальное значение, равное 2/С+1, что соответствует синфазному суммированию сигналов, снимаемых с выходов приемных элементов Сигнал ошибки по а при этом равен нулю Если точно известно значение т, то

зависящий от Ат = т - т сомножитель в (6 44) имеет максимальное значение u{t - т), что соответствует точному строби-рованию сигнала по дальности в системе фильтрации угла Сомножитель

15Ш1[ф(а) - ф(а)]

1 = -К

является аналогом разностной диаграммы направленности Таким образом, пространственная обработка принимаемых сигналов в соответствии с алгоритмом, определяемым уравнением оценки, состоит в формировании суммарной и разностной диаграмм направленности и управлении ими так, чтобы максимум суммарной диаграммы и нуль разностной диаграммы отслеживали за угловыми перемещениями объекта

Поскольку изменения в модели принимаемого сигнала затрагивают только алгоритмы работы дискриминаторов, уравнение, описывающее цепи фильтрации, остается для рассмотренного в этом примере измерителя такое же, как (6 29)

6 3 3 Синтез следящих измерителей при пространственно-временных излучаемых сигналах

В измерителе, синтезированном в п 6 3 2, для получения сигнала ошибки по угловой координате используются только направленные свойства приемных антенн Однако помимо таких измерителей известны РЛС, в которых для определения углового положения объектов применяется сканирование диаграмм направленности передающих антенн [7] или модуляция их параметров во время излучения сигнала [59-64]

При этом, как известно [59, 61], для выделения сигнала ошибки по угловым координатам из одного принимаемого импульса надо проводить модуляцию параметров передающей антенны при его излучении, т е излучать пространственно-временной сигнал

В случае же черезпериодного сканирования диаграммы направленности передающей антенны получение сигналов ошибки по угловым координатам представляет собой процесс совместной обработки совокупности нескольких принятых импульсов, которую можно рассматривать как частный вид пространственно-временных сигналов Поэтому синтез измерителей угловых координат и дальности при сканировании диаграмм направленности передающих антенн или модуляции их параметров в момент излучения сигналов для модели нефлюктуирующих принимаемых сигналов не отличаются друг от друга

Алгоритмы работы измерителей угловых координат и дальности при конкретных видах излучаемых сигналов можно получить, подставив модели этих сигналов в алгоритм, синтезированный для пространственно-временного сигнала, записанного в общем виде, т е без уточнения законов модуляции u{t, а, р) npit, а, Р)

Проведем синтез измерителя угловых координат и дальности с пространственно-временным излучаемым сигналом, считая, что многоканальная приемная антенная система не используется для выделения сигналов ошибки по а и Р